知行汽车科技(苏州)股份有限公司,上海艾摩星汽车科技有限公司申请一项名为“一种车辆变道方法、装置、设备及计算机可读存储介质“，公开号 CN202410851028.X，申请日期为 2024 年 6 月。
专利摘要显示，本发明公开了一种车辆变道方法、装置、设备及计算机可读存储介质，应用于智能控制技术领域，包括：确定每个变道可行域对应的期望加速度、目标位置、变道可行域长度和变道可行域位置，确定当前变道可行域对应的车辆间距;基于车辆间距、变道可行域长度和变道可行域位置，确定各个变道可行域的成本，并将最低成本对应的变道可行域作为目标变道可行域;基于间隔式搜索策略执行上述步骤，直至目标位置小于预设距离时，将目标变道可行域的长度与预设变道长度进行对比，并基于对比结果控制目标车辆进行变道。本申请通过比较两帧间变道可行域的选择逻辑，减少甚至避免鬼畜式加减速的发生，并通过间隔式搜索策略提高变道的安全性。
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